提出一种应用现场可编程门阵列(FPGA)实现多轴步进电机控制器的方法。采用IP设计思想，步进电机的运动控制由硬件电路(步进电机IP核)实现，轨迹计算由同一芯片上的微处理器(Nios II软核)实现，从而可以构建多轴步进电机控制器的可编程片上系统(SoPC系统)。利用VHDL硬件描述语言，设计了一种高性能步进电机IP核，并进行了仿真验证。为了验证该IP核的复用性，构建了一个4轴步进电机控制器的SoPC系统。实验结果表明，此系统可对多轴步进电机实现高精确度控制，每轴的运动是相互独立的，并且控制参数在线可编程。基于这种方式构建的系统，扩展方便、可移植性高、具有广泛的适用性，可用于多轴伺服系统的工业领域。

QEP电路框图