【导读】工业运动控制涵盖一系列应用，包括基于逆变器的风扇或泵控 制、具有更为复杂的交流驱动控制的工厂自动化以及高级自动 化应用(如具有高级伺服控制的机器人)。这些系统需要检测和 反馈多个变量，例如电机绕组电流或电压、直流链路电流或电 压、转子位置和速度。变量的选择和所需的测量精度取决于终 端应用需求、系统架构、目标系统成本或系统复杂度。还有其 他考虑因素，例如状态监控等增值特性。据报道，电机占全球 总能耗的40%，国际法规越来越注重全体工业运动应用的系统 效率(参见图1)。
图1. 工业驱动应用图谱
各种电机控制信号链拓扑中的电流和电压检测技术会因电机额 定功率、系统性能要求和终端应用而有所差异。由于这个原 因，不同的传感器选择、电流隔离要求、ADC选择、系统集成 度和系统电源/接地划分，导致电机控制信号链实现方案也不相 同。虽然隔离要求通常对最终电路拓扑和架构有着重要影响， 但本文关注的重点是如何改善电流检测(作为一个影响因素)来实 现更高效的电机控制系统。
电流和电压测量
图2所示为一个通用电机控制信号链。为实现高保真测量而进行 的信号调理并非易事。相位电流检测尤其困难，因为该节点连 接的电路节点与逆变器模块核心中的栅极驱动器输出的节点相 同，因此在隔离电压和开关瞬变方面的需求也相同。
图2. 通用电机控制信号链
电机控制中最常用的电流传感器为分流电阻、霍尔效应传感器 (HES)以及电流互感器(CT)。虽然分流电阻不具有隔离功能且会 引起损耗，但它是所有传感器中最具线性、成本最低且同时适 用于交流和直流测量的传感器。为限制分流功率损耗的信号电 平衰减通常将分流应用限制为50 A或更低。电流互感器和霍尔效 应传感器可提供固有的隔离，因此能够用于电流较高的系统， 但它们的成本更高，并且在精度上不及采用分流电阻的解决方 案，这是由于此类传感器本身的初始精度较差或者在温度方面 的精度较差。与传感器类型不同，电机电流测量节点有很多选 择，如图3所示，其中以直接同相绕组电流测量最为理想，可 用于高性能系统。
图3. 隔离式和非隔离式电机电流反馈
有许多拓扑可用来检测电机电流，并需考虑多种因素，例如成 本、功耗以及性能水平，但对大多数系统设计人员而言，一个 重要目标是在成本控制范围内提高效率。
从霍尔效应传感器到分流电阻
与隔离式 Σ-Δ调制器耦合的分流电阻可提供最优质的电流反 馈，其中的电流电平足够低。目前，系统设计人员明显倾向于 从霍尔效应传感器转移到分流电阻，并且与隔离式放大器方案 相比，设计人员更倾向于采用隔离式调制器方案。将霍尔效应 传感器替换为分流电阻的系统设计人员往往会选择隔离式放大 器，并继续使用之前在基于霍尔效应传感器的设计中使用的模 数转换器(ADC)。这种情况下，无论模数转换性能如何，设计性 能都会受到隔离式放大器的限制。
将隔离式放大器和ADC替换为隔离式Σ-Δ调制器可消除性能瓶 颈，并大大改善设计，通常可将其从9到10位精度的反馈提升到 12位水平。此外，还可配置处理Σ-Δ调制器输出所需的数字滤 波器，以实现快速过流保护(OCP)环路，从而无需模拟过流保护 电路。
现有Σ-Δ调制器可提供±250 mV (±320 mV满量程用于OCP)的差分输 入范围，特别适合阻性分流器测量。模拟调制器对模拟输入持 续采样，而输入信息则包含在数字输出流内，其数据速率最高 可达20 MHz。通过适当的数字滤波器可重构原始信息。由于可在 转换性能和带宽或滤波器群延迟之间作出权衡，因此更粗、更 快的滤波器能够以2 μs的数量级提供快速OCP响应，非常适用于 IGBT保护。
缩小分流电阻尺寸
从信号测量方面来看，一些主要难题与分流电阻的选择有关， 因为需要实现灵敏度和功耗之间的平衡。电阻自身的发热效应 导致的非线性情况也会是使用较大电阻所面临的挑战。因此， 设计人员必须做出权衡取舍，而更棘手的是，他们往往需要选 择一个适当大小的分流电阻，以满足不同电流电平下各种型号 和电机的需求。如果面对数倍于电机额定电流的峰值电流，并 需要可靠捕获两者的值，则保持动态范围也是一个难题。
面对这些难题，系统设计人员非常需要具有更宽动态范围或 更高信噪比和信纳比(SINAD)的优异Σ-Δ调制器。最新的隔离式 Σ-Δ调制器产品具有16位分辨率，并可确保高达12位有效位数 (ENOB)的性能。
高性能隔离式Σ-Δ调制器
更高性能的隔离式Σ-Δ调制器可满足工业电机控制设计中的多 种需求，并可通过缩小分流电阻尺寸来提高电机驱动器的功 效。ADI公司的调制器 AD7403 就是一个很好的工业应用实例(参见 图4)。它是AD7401A的新一代产品，可在相同的20 MHz外部时钟 速率下提供更宽的动态范围。这使设计人员可以更为灵活地选 择分流电阻大小，并能够在更高电流电平下使用分流电阻替换 霍尔效应传感器。该芯片的ENOB典型值为14.2位。此外，还可 通过缩短测量延迟改善动态响应。这款器件的隔离方案支持比 上一代产品更高的连续工作电压(VIORM)，从而可通过使用更高 的直流总线电压和更低的电流来提高系统效率。
图4. 高性能二阶Σ-Δ调制器AD7403
采用ADSP-CM40x混合信号控制处理器的系统 解决方案
如前所述，实施Σ-Δ调制器需要使用数字滤波器，这通常使用 FPGA或ASIC来实现。ADI公司混合信号控制处理器 ADSP-CM408F 的 出现将改变这种设计方式，因为它包含Sinc滤波器硬件，可直 接连接调制器。这有望加快运用阻性分流器和Σ-Δ调制器的电 流检测技术的普及。
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