【导读】伺服电机凭借其高精度、高响应速度和高可靠性的特点，已成为工业机器人和医疗机器人不可或缺的核心部件。本文将深入探讨伺服电机在两大领域的具体应用，并结合实际案例，分析其技术优势及实战方案。
摘要
伺服电机凭借其高精度、高响应速度和高可靠性的特点，已成为工业机器人和医疗机器人不可或缺的核心部件。本文将深入探讨伺服电机在两大领域的具体应用，并结合实际案例，分析其技术优势及实战方案。
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在机器人的应用场景中，机器人的控制系统会依据预设的任务指令，向伺服电机发送特定的控制信号。比如，当机器人需要完成一个抓取物体的动作时，控制系统会根据物体的位置、形状以及抓取的角度等信息，精确计算出每个关节处伺服电机需要转动的角度、速度和时间，然后向对应的伺服电机发送控制信号。伺服电机接收到信号后，迅速调整自身的运行状态，驱动机器人的关节按照预定的轨迹进行运动，从而实现精准的抓取动作。在汽车制造工厂中，机械臂在车身焊接、零部件装配等环节中忙碌而有序地运作 。每个机械臂通常由多个关节组成，而每个关节都配备了高性能的伺服电机。这些伺服电机能够精确控制机械臂的运动轨迹、速度和力度，确保焊接点的位置误差控制在极小的范围内，从而保证了车身的焊接质量和整体结构强度。据统计，采用伺服电机驱动的工业机器人进行焊接作业，焊接缺陷率相比传统人工焊接降低了约 30% - 50%，大大提高了产品的质量稳定性。在电子产品的装配线上，工业机器人同样发挥着重要作用。以手机主板的贴片装配为例，由于手机主板上的电子元件体积越来越小，精度要求却越来越高，传统的人工装配方式已难以满足生产需求。而搭载伺服电机的工业机器人能够凭借其极高的定位精度和重复定位精度，快速、准确地将微小的电子元件贴装到指定位置，极大地提高了装配效率和产品的一致性。据相关数据显示，在采用伺服电机驱动的自动化装配线后，电子产品的生产效率可提高 2 - 3 倍，同时产品的次品率也能降低至 1% 以下 。医疗机器人正朝着微创、精准、智能的方向发展，伺服电机为其提供了强大的动力支持。以目前应用较为广泛的达芬奇手术机器人为例，它由主控台、机械臂和手术器械组成。医生在主控台通过操作手柄，向机械臂上的伺服电机发送指令，伺服电机则能够精确地控制手术器械的位置、角度和力度，实现毫米甚至亚毫米级别的精准操作。在进行心脏搭桥手术时，手术机器人能够在狭小的胸腔空间内，精确地缝合血管，大大提高了手术的成功率和安全性。相关研究表明，使用手术机器人进行复杂手术，患者的术后并发症发生率可降低约 20% - 30%，住院时间也能缩短 1 - 3 天 。除了手术机器人，在康复医疗领域，伺服电机也有着广泛的应用。例如，康复机器人能够帮助患者进行肢体康复训练，通过模拟人体的运动模式，为患者提供个性化的康复治疗方案。这些康复机器人同样依靠伺服电机精确控制机械关节的运动，为患者提供稳定、舒适的康复训练，帮助患者更快地恢复肢体功能 。先楫半导体推出基于HPM6200开发的四轴伺服驱控方案，本方案单轴采用FOC控制，同步计时器实现四轴电机以固定相位差运动。
四轴驱控样机如下图所示。
本方案测试电机型号信息如下表所示，如选用其他型号电机，需要重新调整PI控制参数相关宏定义即可。
| 电机型号 | 极对数 | 编码器类型 | 分辨率 |
|---|
| 雷赛智能BLM57050 | 2 | 增量式 | 4000count/r |
方案简介：基于HPM6280高性能CPU，内置FOC算法+H桥驱动芯片，以50K电流环频率实现4轴步进电机开环控制，步进电机速度>1200RPM。该方案是专业为3D打印行业订制，也适合舞台灯光、雕刻机、飞达、横机等行业应用。方案特点：该行业定制化方案相比3D打印行业传统TMC控制方案，具有高速打印、低系统成本、高同步性的优势。方案简介：基于HPM6280高性能双核MCU, 先进精准控制模块和多达32路PWM的电机控制系统，实现单芯片控制双轴和四轴伺服驱动器，同时也可以驱动音圈电机。该方案非常适合工业机器臂、协同机器人、AGV、服务机器人等行业的应用。方案特点：该产品充分利用HPM6200的双核600MHz，支持FPU+DSP指令, 16bit ADC, 数字滤波器, PLA等特点，开发了高性价比的机器人伺服驱动。方案简介：MR6450核心板是RISC-V核心板，采用完全国产自主的RISC-V内核的HPM6450处理器，主频高达816MHz，内置8MB/32MB SDRAM，8MB Flash。EPC6450-AWI工控板搭载MR6450-WB32F8AWI-L核心板，将3路CANFD、2路百兆以太网口、1路USB-Host接口、1路DVP数字摄像头等资源悉数引出。应用领域：电机控制、新能源、汽车仪表、医疗仪器、工业PLC、边缘计算、音频设备、人机界面
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