大部分光就不会反射回来，接收端接受到的光较少，在通过比较器所以输出的电平不一样，被单片机识别的电平不一样。从来后期靠程序改变点击让车一直沿着黑线走。这大概就是循迹的大致过程。算法里面有需要处理误判断，比如刚好遇到黑白交界的地方，比较不好判断。需要多读取几次，从而判断更具体的到时此地区是黑还是白。另外区域分很多歌段，所以一个接受和发射的模块可不行。一般都要6个左右。因为如果遇到十字架的地区可能较难判断一点。需要程序里面去改动。

普通的采用ST188  ST186之类的集成了发射和接受的管子就行。内部原理也大概如图所示。

当遇到白色的时候。基本全部反射到接收端，此时接收端导通。接收端输出为0，通过比较器负端，所以比较器输出为1.反之。如果遇到黑色。基本不反射，接收端截止，输出为1，通过比较器负端，比较器输出为0.在给单品机识别。所以遇到黑色的时候，单片机识别到0，遇到白色的时候，单片机识别到1.再进行处理。

画的5个接受发射模块。