【导读】经常上 MK 的网站看飞行录相，四轴飞行起来稳定性真好，简直是酷毙了。最终没能抵制住诱惑，冲动之下决定自已也做个来玩玩。从网上收集资料，一切从 0 起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU 模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步。
由于水平所限，只熟悉和使用 51 架构的 MCU，系统的所有模块都是架构在 C8051F 的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位童鞋不吝赐教，多多指导，谢谢！！！
从旧货摊买的两个硬盘
费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了。
机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达 2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国 EPP1045 。
固定电直尾管的座子，好贵呀！
固定电直尾管的座子，好贵呀！
和到手的电机、尾管合张照。
外加工的 4 个电机安装座。
机体主要部分完成。
加工机架的得力工具。
EPP1045
一正一反。
和市场上3块钱一个的正桨对比。
用电机原配的桨保护器固定两叶桨。
焊上香蕉头，感觉重量不小，拆除前留个影。
电机安装固定方式。
机架整体结构。
平视角度，很有型吧！
整机完成效果图。
好了，机架完成了。接下来是遥控器的改造时间 ， 买了个又便宜又大块的 FT06-C，准备先把 6 通改到8 通，增加两个比例通道，并且配上 LCD 液晶屏，用来显示控的相关参数。控的高频头还留用，PPM 编码板整个换掉它。
准备拿来折腾的天地飞。
FT06-C 内部结构。
在这个位置加个 LCD 屏。
打回来的样板，这样做省钱。
为裁板专门买的勾刀。
花了一个多小时时间，搞定！
拆掉 FT06-C 控的原装 PPM 板。
比下位置，很正点：）。
FT06-C 的这个位置，刚好能放进一个 5110 屏。
液晶屏的 PCB 板。
预期效果。
PPM 控制板焊接完工
看背面。底部电源走线，被工厂做板时移错了位置E。
新到手的 5110LCD 屏。
布线时未注意，搞反了液晶的方向：-（
液晶屏点亮成功。
效果怎样：）
安装右边电位器。
右边
安装左边电位器。
左边
液晶、电位器的连线。
增加的两个电位器。
旋钮安装好的样子
增加的电位器旋钮高度。
工程模式，校准摇杆中立点。
工作时，显示前 6 个通道的 PPM 有效值。
从接收机输出测得的 8 通道 PPM 波形。
在 G3.5 中试飞测试。
航拍一定要注意安全，航拍器摔坏的损失大，是一方面，另一方面，航拍器如果出现故障坠落，就可能会对人造成严重危险。相比直升飞机机械部分多，故障点多，桨翼大，总体重量大，多轴航拍器，螺旋桨多，机械部分极少，大多是电子设备控制，飞行完毕应注意检修。“螺旋桨之间是有气流影响的，高频振动下，螺旋桨难免断裂，那么就会发生“射桨”情况，断裂的桨飞出去，跟树叶差不多没什么损害。但是，飞行器会失去平衡，导致坠机。”如果在较高的高度发现“射桨”，可以马上推油门，由于力的作用，这样就可以减小飞行器下降的速度。
